出演者
水戸光圀
水戸藩の先代藩主で、歴史書「大日本史」を作るためや、幕府の目が届かない地域の悪人を懲らしめるために、諸国を漫遊している。
高らかな笑い声と、ふさふさとした口ひげが特徴。手に持っている杖は悪人との戦闘時に使用する。
-演じた人-
東野 英治郎（第1部〜第13部・1969年〜1989年・全381話）・・・あだ名は「じゃがいも黄門」。現在も続く黄門様のイメージを作りあげた。
西村 晃（第14部〜第21部・1983年〜1992年・全283話）・・・あだ名は「シティボーイ黄門」。笑い声に公家的な要素を加えた。
佐野 浅夫（第22部〜第28部・1993年〜2000年・全246話）・・・あだ名は「泣き虫黄門」。喜怒哀楽の「哀」の印象が強い黄門様。
石坂 浩二（第29〜30部・2001〜2002年・全50話）・・・シリーズ史上初めての、「ひげ無し黄門」。最も史実に忠実な黄門様。
里見 浩太朗（第31部〜第43部・2002年〜2011年・全267話）・・・「助さん黄門」。元助さんなだけあって、やはり女好きのようだ。
佐々木助三郎
黄門様を助ける水戸藩士のひとりで、剣術に優れている。悪人であっても殺しはせずに、峰打ちにしている。女好きで、美人には目がない。
第11部から第17部までは志乃（山口いづみ）という妻がいたが、第18部からは独身であるという設定に戻っている。
第34部から第37部までは坂口美加（瀬戸早紀）という許婚が登場し、第41部では水戸藩士の娘である美加（須藤温子）と結婚する。
第42部からは、代々水戸藩の祐筆を務める家柄の出身で、江戸生まれの江戸育ち。八兵衛や弥七とも古くからの知り合いであるという設定となっている。
-演じた人-
杉 良太郎（第1部〜第2部）
里見 浩太朗（第3部〜第17部）
あおい 輝彦（第18部〜第28部）
岸本 裕二（第29部〜第31部）
原田 龍二（第32部〜第41部）
東 幹久（第42部〜第43部）
渥美格之進
黄門様を助ける水戸藩士のひとりで、体術に優れている。あまり刀は使わず、拳で相手に向かっていく。非常にまじめな性格で、一行の気持ちを引き締める役。
印籠シーンが定着してからは、印籠を出すのは主に格さんであり、路銀や道中日誌などの管理も彼の役目であった。
第1部から第13部までは深雪（岩井友見）という妻がおり、第3部では格之助という息子も生まれたが、第14部からは独身の設定に戻った。
第42部からは、水戸で馬廻り役を務めていたが、藩から老公警固の命を受けて共に旅をするという設定となっている。
-演じた人-
横内 正（第1部〜第8部）
大和田 信也（第9部〜第13部）
伊吹 吾郎（第14部〜第28部）
山田 純大（第29部〜第31部）
合田 雅吏（第32部〜第41部）
的場 浩司（第42部〜第43部）
八兵衛（林家三平）
第40部から登場。うっかり八兵衛を「おやっさん」と慕う若者。かつてのうっかり八兵衛と同様、食いしん坊でひょうきんな性格であり、「ちゃっかり八兵衛」を名乗る。
第42部からは名前が「八兵衛」となり、老公一行の旅の先達として、各地を案内して回るという役回りになった。助さんや弥七とは旧知の仲であるという設定。
楓（雛形あきこ）
第42部から登場。弥七の知り合いである信州の問屋の娘で、棒術を駆使して老公一行を影からサポートする。
風車の弥七
元盗賊の忍者。手裏剣代わりの風車を飛ばして黄門様たちの窮地を何度も救った。
第27部までは、妻の霞のお新（宮園純子）とともに、江戸でそば屋「田毎庵」を営んでおり、娘のお梅（馬渕英俚可）も風車を使える。
第28部から第37部途中までは登場せず、第37部からは妻がいるという設定が消滅している。
第42部からは、かつて老公に命を救われ、その後は老公に使えているという設定となっている。
-演じた人-
中谷一郎（第1部〜第27部）
内藤剛史(第37部〜)
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うっかり八兵衛（高橋元太郎）
第2部〜第28部に登場。大食いで、全国のうまいものに詳しい。戦闘シーンになると目立たないが、旅のお供には欠かせない人。
第28部を最後に一時退場するが、1000回記念スペシャルや第41部に再登場。第41部ではちゃっかり八兵衛を旅に連れて行くよう老公に頼んだ。
霞のお新（宮園純子）
第3部〜第26部に登場。弥七の妻。当初は弥七を父の敵と思って追っていたが、後に間違いだと分かり結婚。その後は江戸で「田毎庵」を営んでいる。
1000回記念スペシャルでは、娘のお梅（馬渕英里何）とともに登場。
かげろうお銀（由美かおる）
第16部〜第28部に登場。当初は光圀の命を狙っていたが、後に仲間になる。色仕掛けで悪人から情報を得ることが得意。
柘植の飛猿（野村将希）
第17部〜第28部に登場。怪力の伊賀忍者。普段は薬売りに身をやつして一行を影ながら支えている。舞台では未だに現役。
疾風のお娟（由美かおる）
第29部〜第42部に登場。風魔一族の山賊に育てられた女風魔の頭領であり、第41部までは老公一行とともに行動し、諜報活動などで活躍していた。
第42部では、長らく老公に仕えた女忍者という設定で、老公の説得で翁屋与右衛門（前川清）と結婚したため、旅に出ることはなくなった。
素破の次郎坊（コロッケ）
第29部〜第30部に登場。儲け話を求めて諸国を渡り歩いている途中で、一行に協力する。
風の鬼若（照英）
第31部〜第37部に登場。怪力の忍者で、アキを連れて一行と共に旅をしている。
第37部途中で行方不明となるが、後に無事が確認され、アキとともに故郷へと帰還した。
アキ（斉藤晶）
第31部〜第37部に登場。体は小さいが、立派な伊賀のくのいち。大人を懲らしめることもしばしばである。
鬼若が戦列を離れた後も一行とともに旅を続けていたが、黄門様の心遣いで、里へ帰ることになった。
鳴神の夜叉王丸（山口馬木也）
第31部〜第37部に登場。基本的に一行とは別行動だが、その優れた剣術の腕で一行の窮地を救うこともある。
正体はアキの叔父で、影ながらアキを見守っていた。主に最終回や２時間スペシャルの時に活躍する。
よろず屋の千太（三波豊和）
第33部〜第35部に登場。食いしん坊でひょうきんな性格だが、お娟と共に諜報活動を行うこともある。お娟を「姐さん」と呼んで慕う。
おけらの新助（松井天斗）
第36部〜第39部に登場。食べ物に目がなく、おっちょこちょいだが、ひょうきんな性格で一行の旅を明るく盛り上げる。
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